清潔器在管道移動作業(yè)：前后兩個方向上形成可傳遞數(shù)千米的壓力脈沖，壓力脈沖會引起向兩個方 向傳播振動信號，從而實現(xiàn)清潔器實時定位及感知管道結(jié)構(gòu)狀態(tài)。

清潔器在管道中定位信號：V字信號是設(shè)備通過管道環(huán)焊點時產(chǎn)生， 擴散到管道前后，后續(xù)V字信號為通過下一個環(huán)焊點。 V字型尖端為 清管器所在位置，橫坐標為空間距離（單位：10m），縱坐標為時 間歷程（單位：秒）。